Oranžový robot (6 Dof, 2 EV3 jednotky)

[Jonas]

Minulý rok jsem neodolal výprodejovým cenám EV3 Mindstorms (těsně před uvedením nové generace Mindstorms na trh) a zakoupil jsem jak stavebnici 31313, tak následně i jednotlivé komponenty, včetně dvou dalších EV3. Zlákalo mě i to, že programy pro EV3 se už dají psát v normálních textových jazycích, např. v Pythonu. Já jsem pro začátek zvolil MicroPython (Pybricks). Vyzkoušel jsem si konstrukci a programování zejména různých robotů např. žlutého 4DoF robota podle Mäkkese (video) nebo legendárního 6DoF robota podle Akiyukiho (video). Zatímco, toho prvního jsem zvládnul docela dobře i se stavěním barevných komínů z kostek, u Akiyukiho robota se mi nepodařilo dosáhnout požadované přesnosti.

Letos během lockdownu jsem se pustil do 6DoF robota, inspirovaného modelem německé firmy Orange Apps. Na jejich stránkách jsem našel pár videí, na jejichž základě jsem pak zkonstruoval svou verzi tohoto elegantního robota inspirovaného zřejmě roboty značky Kuka. Zde je pár obrázků:





A odkaz na video, které ukazuje současný stav. Zatím ještě stále pracuju na implementaci řízení pomocí inverzních kinematických rovnic. (V této chvíli umím zvládnout vypočítat a řídit 4 DoF, s těmi zbývajícími stále ještě bojuju.)

Mám také připravených několik vyměnitelných hlavic, které se dají snadno nasadit na poslední stupeň.

[Foton]

Paráda, vypadá to skvěla chová se to super. Jsem zvědavý co ho naučíš vyrábět.

[Chairudo]

Vypadá to fakt zajímavě, na tohle technické programování a převodování má hlavu málokdo 
Teď ještě kdybys takhle pohyblivé postavil nějaké zvíře, třeba T-rexe to by bylo něco 

[milanv]

Vypadá to senzačně malince! To fakt obdivuju, většina pokusů o takové roboty je obří a neforemná, tohle je až neuvěřitelně "štíhlé" - a to je to ještě oplášťované! A to to přitom musí mít konstrukci pohonů všech směrů optimalizovanou na přesnost ("nevaklavost"). Samotná mechanika tohoto stroje mi teda přijde skvělá a inspirující.
Ovládání nerozumím, problematiku řízení takovýchto robotů jsem nikdy nestudoval, takže jako správný laik se těším na video s nějakou pěknou ukázkou, co takový robot dovede, co jednodušší roboti nedovedou. Co by to třeba mohlo být? Nějaká manipulace ve 3D? Co přesně?