(vlastní) NXT jeřáb k City vlaku

[dorfl]

Různě po internetu lze najít skvostné projekty, které můj počin snadno zastíní.
Ale protože si s NXT na fóru moc nehrajeme, zveřejním svůj pokus  s ultrzvukovým čidlem.

http://www.youtube.com/watch?v=zAh7vNiCyIs
vylepšená verze:
http://www.youtube.com/watch?v=IStyEuBdm4Y

Vytyčil jsem si za cíl nalézt kontejnery naložené na vlaku a převézt je  na předem určené místo.
Vyhledávání kontejneru probíhá hledáním blízké překážky - její délka je změřena rotací motoru pohánějícího kola pojezdu a rameno jeřábu je následně vráceno na polovinu této délky.

Eliminace rušivých zábradlíček, která jsou také blízko je dána definicí kolik minimálně má být délka kontejneru.
Naopak aby se jeřáb nepokoušel naložit i lokomotivu je dána i maximální délka kontejneru.

Kontejnery jsou odváženy na předem určená místa označená modrými bricky - hledají se barevným čidlem.
Kolikátý kontejner je ukládán, k tolikátemu modrému sloupku bude kontejner vyložen.

[Daniel]

NXT mi vůbec nic neříká, ale je to super když je LEGO takto inteligentní - dobrá práce!

p.s.:Něco podobného(trošku opláštěného) by určitě bylo zajímavé přidat i na kolejiště nějaké budoucí výstavy

[mirek]

dorfl   jseš šikula.

[dorfl]

Děkuji, za kladné ohlasy - už umíme kontejnery naložit zpátky na vagonky! 

Pokusil jsem se nové video natočit, tak aby toho bylo více vidět (sem tam třesoucí se ruka):
http://www.youtube.com/watch?v=IStyEuBdm4Y

Zároveň se povedlo vcelku nenásilně zrychlit pohyb. Při nakládání vagónků je hledán dostatečně dlouhý úsek kam lze kontejner položit. Zpět na střed a dolů...

Vzhledem k tomu jak náladové je ultrazvukové čidlo, bych moc nespoléhal na to, že vše zafunguje zcela přesně alespoň 5x po sobě. I když video jsem natočil bez zádrhelu na první pokus.

Napříkad bez těch tile s grilem nakládání nefunguje
Na vagon postavený na train base 6x28 nakládání funguje zcela vyjímečně - je o plate vyšší.

ještě doplním - naprogramováno v SW dodaném se setem  NXT 2.0

[Rastwo]

mechanicky je to super  len chcem vediet co by to spravilo keby tam neni ta zlta kocka (v strede) ako by to ukladalo

[dorfl]

Ke žlutému sloupku:
- k němu jedeme co nejrychleji, za ním spouštíme hledání vagonů, nebo modrých sloupků
- když startuje nakládání vagonů - jede nejdříve k žlutému sloupku

V podstatě dělí pracovní pole na tu kde jsou vagonky a kde jsou místa pro ukládání kontejnerů.

Zelené sloupky - generální stop - prevence pádu ze stolu.

[grohl]

Výborně fungující výtvor.

[AdamKo]

Vždycky když do těchto končin jednou za uherský rok zavítám, jsem velice překvapen  Super!!!

Šel by ten žlutý sloupek nahradit něčím tenčím - třeba 1 žlutou tile? Nebo to musí být takto široké, aby to řádně šlapalo?

[dorfl]

Jsem rád, že se líbí

Nejdříve jsem experimentoval s plate mezi pražci, aby to nebylo tak nápadné, ale to moc spolehlivě rozlišování barev nefungovalo a dostatek různobarevných tile nemám - ty by nejspíše pomohly. Ještě vyzkouším sloupek z 1x1 bricků.

[otaznik]

Moc pěkné, ještě poladit ten "nakladač", aby na kolejiště nenásilně zapadnul a bude to dokonalé.