Teď, když už mám Mindstorms EV3 doma, jsem se rozhodl začít svůj první projekt - CLEV3R CAR. Jak už napovídá název, půjde o chytré auto. Model jsem zvládl postavit za pouhé dva dny a i když jsem se ho snažil udělat tak malý, jak to jenom šlo, je to docela macek. Podvozek je inspirovaný RAC3 TRUCKem a po kapotáži z toho vyšel celkem povedený Mini Cooper. Ke stavbě jsem použil pouze díly ze setu 31313.
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/1455984451m_DISPLAY.jpg)
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/14559844521_DISPLAY.jpg)
Při stavbě jsem se snažil myslet na všechno, takže pod kostkou je volné místo o výšce jednoho studu, aby se dala použít i kostka s nabíjecím akumulátorem. Zároveň je kostka relativně snadno sundatelná pro případ, že potřebujete vyměnit baterky. Celé to je poměrně pevné a podle prvních testů i funkční. Pod kapotou jsou dva velké motory pro pohon zadních kol, malý motor pro zatáčení, místo chladiče IR sensor a tlakový sensor pod zadním nárazníkem.
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/14559844522_DISPLAY.jpg)
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/14559844523_DISPLAY.jpg)
Teď se akorát začínám pouštět do programování a mám v plánu udělat pro něj tři módy:
Autonomní - samostatná jízda a vyhýbání se překážkám
RC - ovládání pomocí dálkového ovladače s asistentem řízení (např. když to rozjedete proti zdi, auto se před ní automaticky zastaví)
Hledání majáku - samostatné vyhledávání dálkového ovládače (majáku)
Pokoušel se někdo naprogramovat něco podobného? Jde mi hlavně o způsob hledání signálu z majáku, protože auto s klasickým zatáčením má oproti takovému tanku celkem handicap...
Super stavba! V čem to budeš programovat?
Citace od: Martins kdy 20.02.2016, 19:50:11
Super stavba! V čem to budeš programovat?
V tom originálním softwaru od Lega. Nejsem žádný programátor z povolání a koncept programování pomocí bloků se mi líbí.
Mám zkušenost s robotem, který nebourá a napadá ze stolu. Ale ten vždy když narazí na "překážku", tak couvne a na místě se otočí. Tobě, v případě auta bude chybět čidlo směrem dozadu. Tvoje zadání je asi řešitelné, ale bude to hodně práce to odladit, tahání těch vizuálních prvků je zdlouhavé. A pak jsou problematické jakékoli výpočty. Např. snižovat rychlost na základě vzdálenosti...
Momentálně programuji robota (hru), který se navádí pomocí majáku, tam je to docela snadné a funkční. Ale opět, pokud bude mezi tebou a majákem překážka a ty budeš hledat cestu... no potěš. :-) Držím palce, posílej postup prací, zajímá mě to!
Maják za překážkou je podle mě dost nereálný projekt.
Nejde o přepínání mezi módy Beacon a Proximity, ale spíš o to že to nechytne maják po startu.
Jinak u navádění na maják jsem nepochopil logiku vývojářů EV3, kdy "přímo před tebou" má stejnou hodnotu (=0) jak půlkruh za tebou nebo ztráta signálu vůbec.
Stačilo přitom jen dát pro "nevím" jiné číslo než -25 - 25. Tedy pokud si dobře vzpomínám.
Takhle musíš neustále zjišťovat jestli vůbec chytáš signál majáku a hned poté ho číst. Resp. číst a pokud je 0, tak ověřovat jestli je to "rovně" (příjímám signál) nebo "nevím" (a je potřeba se točit na místě).
Dosah 2m už je jen smutná záležitost.
Zkoušel jsem udělat autíčko co sleduje autíčko(nebo mě :-) a celkem to fungovalo, jen to první nesmělo prudce zatočit.
Když tak koukám na podvozek, k čemu je dobré mít dva motory co pohání zadní neřiditelná kola? Nestačil by jeden?
Citace od: Martins kdy 22.02.2016, 12:14:21
Mám zkušenost s robotem, který nebourá a napadá ze stolu. Ale ten vždy když narazí na "překážku", tak couvne a na místě se otočí. Tobě, v případě auta bude chybět čidlo směrem dozadu. Tvoje zadání je asi řešitelné, ale bude to hodně práce to odladit, tahání těch vizuálních prvků je zdlouhavé. A pak jsou problematické jakékoli výpočty. Např. snižovat rychlost na základě vzdálenosti...
Čidlo směrem dozadu řeší nárazník s tlakovým senzorem - nebude to bezbolestné, ale dostatečně funkční. A ano, na objíždění je potřeba trochu více místa.
Citace od: Martins kdy 22.02.2016, 12:14:21
Momentálně programuji robota (hru), který se navádí pomocí majáku, tam je to docela snadné a funkční. Ale opět, pokud bude mezi tebou a majákem překážka a ty budeš hledat cestu... no potěš. :-) Držím palce, posílej postup prací, zajímá mě to!
Díky za reakce a tipy. Včera jsem začal s programováním a zde je můj současný postup a závěry:
- Mám první část kódu automatického režimu. Vypadá to zatím na nejjednodušší část programu - auto jede rovně, dokud nenarazí na překážku. Jakmile se přiblíží, zastaví a zatroubí. Pokud překážka neuhne, popojede ještě kousek a zatroubí silněji. Pokud ani nyní překážka neuhne, zacouvá a otočí se. Pokud překážka po zatroubení uhne (dotyčný dá nohu stranou apod.), tak auto pokračuje dál rovně. Mám v plánu tam doplnit několik typů objízného manévru, který bude náhodně vybírán kostkou.
- S vidinou rychlého a snadného úspěchu jsem se pustil do programování dálkového ovládání přes IR. Velmi záhy jsem zjistil, že to je docela oříšek a málem to vzdal a odložil. Nakonec byl problém v tom, že jsem program zbytečně přeplnil různými proměnnými a podmínkami, které fungovaly kontraproduktivně a bránily hladkému průběhu programu. Podle pořekadla "někdy méně znamená více" jsem kód asi o třetinu zeštíhlil a všechno funguje celkem fajn. Nejvíc jsem se pral se zatáčením - abych nemučil malý motor v krajní poloze pod proudem, našel jsem funkční způsob, jak ho pomocí jednoduché podmínky (s dostatečným rozptylem) spustit pouze tehdy, pokud už není otočený v požadované poloze.
- U hledání majáku jsem udělal jen rychlý test na ověření správnosti směrových hodnot a trochu mě děsí chyby způsobené odrazy a natočením majáku vůči senzoru.
Večer sem ještě zkusím přidat pár screen-shotů programu, aby bylo vidět, k čemu jsem se dostal.
Citace od: Foton kdy 22.02.2016, 13:26:03
Když tak koukám na podvozek, k čemu je dobré mít dva motory co pohání zadní neřiditelná kola? Nestačil by jeden?
Pokud bych měl diferenciál, tak by jeden motor stačil. Takhle používám dva, abych měl větší výkon a nekroutila se mi koloosa. Řešení s pohonem na jedno kolo jsem zamítl hned na začátku. Možná, že zkusím udělat nějaký prográmek na regulaci výkonu motorů v zatáčkách, aby se kolo na vnitřní straně oblouku otáčelo pomaleji.
Tak tady jsou dva výřezy kódu pro dálkové ovládání. Napadají vás nějaká vylepšení nebo zjednodušení? Pokud ano, sem s nimi.
Na prvním výřezu je jízda rovně. První přepínač testuje, zda jsou přední kola natočená doleva. Pokud ano, malý motor je začne otáčet doprava, dokud nejsou rovně. Pokud ne, následuje druhý přepínač, který testuje, zda jsou přední kola natočená doprava. Pokud ano, malý motor je začne otáčet doleva, dokud nejsou rovně. Pokud ne, což znamená, že kola už rovně jsou, přeskočí se rovnou ke spuštění motorů pohánějících auto dopředu nebo dozadu.
(http://buildinst.sweb.cz/Files/Others/EV3/clev3rcar-01.png)
Druhý ukazuje zatáčení. Nejprve se spustí motory pohánějící auto dopředu nebo dozadu a poté následuje přepínač, který testuje, zda jsou kola natočena na správnou stranu. Pokud ano, program pokračuje dále a pokud ne, malý motor natočí přední kola požadovaným směrem do plného rejdu.
(http://buildinst.sweb.cz/Files/Others/EV3/clev3rcar-02.png)
Ještě drobné vysvětlení k dosazeným hodnotám - na začátku programu mám spouštěcí sekvenci, která vycentruje přední kola a vynuluje počítadlo natočení malého motoru v této poloze. Hodnota natočení 0 tedy odpovídá vycentrovaným kolům. Při návratu na střed je však nutné počítat s vůlí ozubených kol (mám tam převod z 12z bevelu na 20z bevel dopomala), takže přidávám přesah přes nulu o cca 5 až 10 stupňů. Pro dosažení plného rejdu se musí malý motor otočit z nuly o cca 95 stupňů.
Citace od: Tomik kdy 22.02.2016, 13:41:40
Pokud bych měl diferenciál, tak by jeden motor stačil. Takhle používám dva, abych měl větší výkon a nekroutila se mi koloosa. Řešení s pohonem na jedno kolo jsem zamítl hned na začátku. Možná, že zkusím udělat nějaký prográmek na regulaci výkonu motorů v zatáčkách, aby se kolo na vnitřní straně oblouku otáčelo pomaleji.
To by měl zvládat blok MOVE sám o sobě. I když ty vlastně zatáčíš jinak, tak to asi fungovat nebude.
Z popisku programu to vypadá OK. Trochu se ztrácím v obrázcích, v tom co který blok v daném nastavení dělá.
U toho mě napadlo, jestli to nezkusit paralelně. Jedno vlákno jede vpřed či vzad a druhé zatáčí. Spolu si předávájí jen instrukce stop| dopředu|dozadu .
Citace od: Foton kdy 23.02.2016, 13:32:40
U toho mě napadlo, jestli to nezkusit paralelně. Jedno vlákno jede vpřed či vzad a druhé zatáčí. Spolu si předávájí jen instrukce stop| dopředu|dozadu .
Tak tohle řešení mě vůbec nenapadlo. Vyzkouším to naprogramovat a porovnat se stávajícím programem.
Tak jsem zase trochu pokročil s programem a stavbou.
Citace od: Foton kdy 23.02.2016, 13:32:40
U toho mě napadlo, jestli to nezkusit paralelně. Jedno vlákno jede vpřed či vzad a druhé zatáčí. Spolu si předávájí jen instrukce stop| dopředu|dozadu .
Přemýšlel jsem trochu více do hloubky o tvém návrhu a nakonec ho zavrhl, protože mi začala vycházet větší složitost programu, než jakou mám teď. Hlavní problém vidím v tom, že nelze programovat každé talčítko zvlášť bez ohledu na ty zbývající - pokud držíš tlačítko vpřed a stiskneš k němu tlačítko pro zatáčení, kostka to vyhodnotí jako stisknutí "třetího" tlačítka a to vnese do všeho zmatek.
U programu pro dálkové ovládání jsem tedy přikročil k vylepšování stávajícího stavu. Přidal jsem možnost regulace rychlosti pohybu na druhém kanálu ovladače. Při tomto vylepšení jsem zjistil dvě zajímavé věci:
- IR senzor přijímá všechny kanály naráz, takže nemá vůbec problém s přepínáním mezi kanálem pro ovládání pohybu a kanálem pro ovládání rychlosti.
- Nejvyšší rychlosti auto nedosahuje při výkonu motorů 100% ale někde kolem 70%. Setkal se s tímto někdo u svého EV3? Jako jediná příčina tohoto paradoxu mě napadá příliš velký odběr dvou velkých motorů jedoucích současně a nedostatek energie z baterií (používám nabíjecí tužkovky 1,2V).
Jakmile jsem odladil rychlost, přešel jsem k programování asistenta řízení. Moje počáteční myšlenka na využití IR senzoru současně pro měření vzdálenosti od překážek a přijímání příkazů z dálkového ovládače se ukázala jako nepoužitelná - IR senzor se není schopen dostatečně rychle přepínat mezi oběma režimy a je také možné, že příjem signálu z dálkového ovládání ovlivňuje přesnost měření vzdálenosti. Setkal se někdo z vás s podobným problémem? Případně máte na to nějaké řešení? Já to začal řešit přidáním třetího senzoru - barevného v režimu měření odraženého světla. Přestavěl jsem tedy přední masku auta vmáčknul ho tam - jakmile to nafotím, tak ukážu fotky.
To že dálkové ovládání ovlivňuje měření je předpokládatelné, k odraženému "světlu" senzoru přidáváš navíc signál ovladače.
Barevný senzor v režimu odraženého světla jako měřič vzdálenosti? Zkoušel si to? Podle mě to má dosah tak 2 cm.
Jsem zvědavý co všechno bude to auto umět. Už jen krtkovat a měnit barvu :-)
Citace od: Foton kdy 02.03.2016, 14:01:37
To že dálkové ovládání ovlivňuje měření je předpokládatelné, k odraženému "světlu" senzoru přidáváš navíc signál ovladače.
To mě taky napadlo, ale chtěl jsem si to potvrdit.
Citace od: Foton kdy 02.03.2016, 14:01:37
Barevný senzor v režimu odraženého světla jako měřič vzdálenosti? Zkoušel si to? Podle mě to má dosah tak 2 cm.
Udělal jsem rychlý test s odrazivým (lesklá obálka knihy) a pohltivým (ruka) povrchem a senzor začíná měřit odraz (hodnota 1 a vyšší) už na vzdálenost kolem 10 cm, což by mělo stačit na zastavení auta.
Citace od: Foton kdy 02.03.2016, 14:01:37
Jsem zvědavý co všechno bude to auto umět. Už jen krtkovat a měnit barvu :-)
Krtkovat určitě nebude, ale měnit barvu bude - podle režimu se bude měnit podsvícení tlačítek. 8) Teď trochu vážněji - mám téměř hotový režim dálkového ovládání s asistentem řízení a rozpracovanou automatickou jízdu. U ní ještě řeším, jak do programu "inteligentně" zahrnout pokus o objetí překážky, aby to auto nezkoušelo vícekrát, když mu to nepůjde. Režim s vyhledáváním majáku jsem ještě ani nezačal, ale vidím v něm největší problém vzhledem k nepřesnosti směrových hodnot (odrazy apod.). Možná se na něj nakonec vykašlu a přejdu rovnou na další projekt, který bych chtěl prezentovat v Olomouci.
Mám pro vás slíbených pár fotek CLEV3R CAR verze 2.0. Nejpodstatnější změnou je vložení barevného čidla pod IR. Abych to mohl udělat, tak jsem musel kompletně překopat přední nápravu a posunout řídící tyč zatáčení dozadu. Mé obavy ze zmenšení poloměru zatáčení se naštěstí nenaplnily a kabely mají alespoň minimální prostor na průchod. Udělal jsem též testovací jízdu s upraveným asistentem řízení a funguje v mezích možností dobře. Nejlépe zaznamenává překážky, které jsou postavené kolmo na směr jízdy. Při šikmém přiblížení auto překážku rozezná buď pozdě, nebo vůbec. Do podmínky jsem musel dát hodnotu odraženého světla větší než 1, protože s podmínkou větší než 0 se auto pomalu ani nerozjelo.
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/14569897711_DISPLAY.jpg)
Fotka podvozku verze 2.0 a pod ní původní podvozek aneb, kdo najde pět rozdílů. ;D
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/14569897723_DISPLAY.jpg)
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/14559844523_DISPLAY.jpg)
Pěkné auto máš. Už se těším až ho uvidím naživo.
S těmi pěti rozdíly jsi mě připomněl test z dnešního ranního autobusu:
7-2=5 ; 5-3=1
----------------
7-2=5 ; 5-3=1
najdi 4 rozdíly
Koho by to zajímalo, tak přikládám výřez kódu asistenta řízení. Logika programu je následující: nejprve program vyhodnotí, jaké tlačítko na ovladači bylo stisknuto. Poté pro jízdu vpřed přichází podmínka s barevným senzorem - pokud je hodnota odraženého světla vyšší než 1 (auto stojí před překážkou), zastaví se a vydá hlášku, ať zacouváte. Pokud je hodnota menší než 1, auto se rozjede. V případě zpátečky je program obdobný, pouze se zkoumá, zda je stisknuté tlačítko (tlakový senzor) pod zadním nárazníkem.
(http://buildinst.sweb.cz/Files/Others/EV3/clev3rcar-03.png)
Citace od: Tomik kdy 23.02.2016, 16:57:09
Citace od: Foton kdy 23.02.2016, 13:32:40
U toho mě napadlo, jestli to nezkusit paralelně. Jedno vlákno jede vpřed či vzad a druhé zatáčí. Spolu si předávájí jen instrukce stop| dopředu|dozadu .
Tak tohle řešení mě vůbec nenapadlo. Vyzkouším to naprogramovat a porovnat se stávajícím programem.
Ještě jednou jsem o tvém nápadu přemýšlel a našel způsob, jak to provést. Problém s kombinacemi tlačítek jsem vyřešil převodníkem hodnot, který kombinace rozkládá zpátky na stisknutí jednotlivých tlačítek. Vysvětlím to raději na příkladu:
- Pokud stisknu levé horní tlačítko (index 1) program vyhodnotí, že malý motor má zatočit doprava.
- Pokud stisknu pravé horní tlačítko (index 3) program vyhodnotí, že velké motory mají rozjet auto dopředu.
- Pokud stisknu levé a pravé horní tlačítko dohromady, tak to sice kostka vyhodnotí jako "nové tlačítko" s indexem 5, ale můj převodník to převede zpět na současné stisknutí tlačítka s indexem 1 a 3.
Tímto způsobem jsem tedy schopný dvěma tlačítky ovládat zatáčení doprava a doleva a zbývajícíma dvěma pohyb vpřed a vzad. Pokud není stisknuté ani jedno z tlačítek pro zatáčení, malý motor vrátí přední kola do středové polohy. Pokud není stisknuto ani jedno z tlačítek pro pohyb, velké motory se zastaví.
Celé to je kratší a jednodušší program, než ten můj první. Díky tomu, že musím používat převodník tlačítek a celé to mít ve smyčce, tak zatáčení a pohyb vpřed/vzad jsou zařazeny za sebou s tím, že řízení pohybu je první a za ním následuje zatáčení. Funguje to výborně - rychle a plynule. Ještě zkusím i oddělenou variantu se dvěma převodníky, ale to už bude podstatně větší program (myšleno počtem bloků). Oddělená varianta by ovšem měla umožnit začlenění asistenta řízení. Pokud byste chtěli vidět kód toho mého "převodníku", tak dejte vědět.
Jinak, mám ještě jednu otázku k chování kostky - stává se mi, že u toho prvního programu pro dálkové ovládání se mi špatně přehrávají zvuky. Občas je to v pohodě, ale občas se stane, že některé nebo dokonce všechny zvuky v řadě vůbec nezazní. Mám třeba ze tří bloků pro zvuk poskládanou hlášku: "Oh-oh, go forward", ale často tam to poslední slovo vůbec nezazní. Setkal jste se s tím taky někdo? Napadá mě, jestli to nemůže být třeba několikanásobným přepsáním stejného programu (jak to člověk upravené stále nahrává do kostky, aby zjistil, že tam musí opravit ještě něco a nahrát to znova atd.)?
Pokud máš místo na kostce, tak nevím co s těmi zvuky.
Je to opravdu náhodné?
Jediné co mě napadá, že tam máš nějaké časování toho přehrání (jiné než "začni přhrávat a přejdi na další blok"), které při spuštění dalšího bloku (nebo bloků) přhrávání vypne.
Citace od: Foton kdy 07.03.2016, 09:06:46
Pokud máš místo na kostce, tak nevím co s těmi zvuky.
Je to opravdu náhodné?
Jediné co mě napadá, že tam máš nějaké časování toho přehrání (jiné než "začni přhrávat a přejdi na další blok"), které při spuštění dalšího bloku (nebo bloků) přhrávání vypne.
Je to opravdu náhodné, jako kdyby ten zvukový soubor kostka někdy dokázala přečíst a jindy ne, případně začne přehrávat a nepřehraje do konce. Časování jsem taky kontroloval a mám ho všude nastavené na "přehraj a po přehrátí přejdi na další blok". Je pravda, že mi u jednoho programu běží paralelně dvě větve, které mohou spínat v různých okamžicích zvuky, ale chyba se mi začala vyskytovat i u programu, kde nic takového nemám. Volného místa v paměti mám alespoň 90%, takže tím to také nebude. Ještě mě napadá, že nemám poslední verzi firmawaru (jedu na 1.07 a teď už by snad měla dokonce 1.09). Každopádně díky za odpověď.
Už mám téměř hotový program na auto a dnes bych se s vámi chtěl podělit o jednu zkušenost. Pokud používáte k programování software přímo od Lega, potom by vám tato informace mohla být užitečná, až se dostanete do problémů. Dnes mi z ničeho nic přestal fungovat program na dálkové ovládání (dvě kombinace tlačítek nefungovaly, zbytek byl OK), jehož funkčnost jsem měl prověřenou a ani po mnohých kontrolách kódu jsem tam nenašel žádnou chybu. Nejprve jsem začal podezřívat IR senzor a dálkové ovládání, že nedokážou dekódovat určité kombinace stisknutých tlačítek. Pak přišla na řadu výměna baterií v dálkovém ovladači a několik restartů kostky zakončených updatem firmwaru. Nic nepomáhalo, až jsem nakonec restartoval LEGO software na počítači, poslal program znovu do kostky a najednou vše fungovalo jako dřív.
Poučení z tohoto dlouhého vyprávění: Když robot nefunguje jak má, tak nestačí znova poslat program do kostky, ani restartovat kostku. Je potřeba restartovat úplně všechno, co má s robotem co do činění. ;)
"A zkusili jste to vypnout a znova zapnout?" >:D
Citace od: Foton kdy 14.03.2016, 10:34:14
"A zkusili jste to vypnout a znova zapnout?" >:D
Zkusili... Otázkou je pouze,
co všechno musí být vypnuto a zapnuto, aby to opět fungovalo, jak má. >:D
Dnes ráno se mi po téměř měsíci podařilo dokončit projekt
CLEV3R CAR. Finální program vypadá následovně:
- Po spuštění se objeví obrazovka s výběrem ze dvou módů: automatického a RC (dálkové ovládání).
- V automatickém módu auto zcela samostatně jezdí a vyhýbá se překážkám. Abych ho udělal trochu "protivnější" (původně jsem měl v plánu projekt nazvat "M3AN CAR" = protivné auto), tak při objevení překážky nejprve zatroubí, aby dotyčná překážka uhnula, pokud se jedná o člověka nebo zvíře. Pokud neuhne, zkusí zatroubit ještě jednou hlasitěji, a teprve poté provede úhybný manévr. Auto se samo rozhoduje, zda bude uhýbat vpravo nebo vlevo (použil jsem genrátor náhodných čísel v režimu true/false). Aby se auto nezacyklilo v malém prostoru (např. když provede úhybný manévr vpravo a po chvíli narazí na další překážku a pro změnu provede úhybný manévr vlevo, čímž se dostane na původní místo), je chování ošetřeno následující podmínkou. Pokud do 10 sekund narazí na novou překážku, provede úhybný manévr stejným směrem jako naposledy. Při stisknutí středového tlačítka se auto zastaví a vrátíte se do menu.
- V RC módu je auto ovládané dálkovým ovládačem. Levá dvě tlačítka slouží pro zatáčení vpravo/vlevo a pravá dvě tlačítka pro jízdu vpřed/vzad. Stisknutím obou levých tlačítek zároveň auto zatroubí, stisknutím obou pravých tlačítek se ukončí RC mód a vrátíte se zpět do menu. Na druhém kanálu se pomocí levých dvou tlačítek ovládá rychlost (celkem 5 stupňů indikovaných ručičkou "tachometru" na displeji. RC mód je doplněn asistentem řízení - vepředu kontroluje přítomnost překážky barevné čidlo a vzadu tlakové čidlo na nárazníku. Při zjištění překážky vás auto vyzve ke změně směru (go forward/go backwards) a nedovolí motorům pohonu pokračovat v původním směru.
Uvidím, jestli se mi podaří natočit alespoň jednoduché video s demontrací funkcí. Začal jsem připravovat návod a obratem auto rozeberu a pustím se do nového projektu s názvem
TR3ZOR (anglicky SAF3), který bych chtěl ukázat na olomoucké výstavě.
No rozhodně to natoč. Zní to skvěle. Hlavně logika "nevracej se zpátky" je fikaná.
Citace od: Foton kdy 16.03.2016, 16:53:01
No rozhodně to natoč. Zní to skvěle. Hlavně logika "nevracej se zpátky" je fikaná.
Pod toto se podepisuju :D, a myslím, žes projevil, že žádná oblast ve světě LEGO ti není cizí! Gratuluju, těším se, že to někde uvidím naživo.
Docela by mě zajímalo, kolik si tím strávil času, dle frekvence příspěvků mi to přišlo hodně rychlé... :)
Díky za komentáře. Včera jsem natočil pár videí, takže mi zbývá to sestříhat a dát na youtube. Včera jsem ho sice rozebral, ale myslím, že bych ho mohl zase postavit a vzít s sebou na Lipno, případně na jiné bourání / stavění výstavy.
Citace od: Martins kdy 17.03.2016, 10:10:17
Docela by mě zajímalo, kolik si tím strávil času, dle frekvence příspěvků mi to přišlo hodně rychlé... :)
Mně to zase až tak rychlé nepřišlo - strávil jsem na tím skoro měsíc. Čistého času to bude samozřejmě méně (odhad):
- vymýšlení konceptu atd. cca 12 hodin (většinou cestou do práce a z práce)
- stavba první verze cca 12 hodin
- přestavba (doplnění barevného čidla) cca 6 hodin
- programování cca 10x 2 až 4 hodiny, tj. kolem 30 hodin
- tvorba digitálního modelu (LDD + SR3D Builder + MLCad) cca 8 hod
Ještě mě čeká tvorba návodu v LPub a doplňující focení pro návod (na modelování kabelů se moc necítím)...
Tak tady je odkaz na krátké VIDEO (https://youtu.be/kAvduVtT748)
Drobná poznámka k nastavení rychlosti v RC módu - na videu není vidět příliš velký rozdíl v rychlosti, protože jsem měl skoro vybité baterky... :-[
Tomáši, paráda. Akorát já tě možná trochu zklamu: pro mě jako programátora je mnohem zajímavější, jaké jsi postavil krásné auto a jak se ti to mechanicky podařilo vměstnat do tak neuvěřitelně malého prostoru a přitom to vypadá velmi kompaktně, okapotovaně a s přirozenými tvary. Jen místo řidiče je EV3. Něco jako Google car. Zatímco program bych si nějak dovedl představit, že na to dělám, tak ta mechanická část je v mých očích hodná obdivu - vidím v tom velkou praxi s alternativními modely ;)
Citace od: milanv kdy 18.03.2016, 23:28:23
Tomáši, paráda. Akorát já tě možná trochu zklamu: pro mě jako programátora je mnohem zajímavější, jaké jsi postavil krásné auto a jak se ti to mechanicky podařilo vměstnat do tak neuvěřitelně malého prostoru a přitom to vypadá velmi kompaktně, okapotovaně a s přirozenými tvary. Jen místo řidiče je EV3. Něco jako Google car. Zatímco program bych si nějak dovedl představit, že na to dělám, tak ta mechanická část je v mých očích hodná obdivu - vidím v tom velkou praxi s alternativními modely ;)
Díky za pochvalu, Milane. Postavit to auto byla výzva, i když možná né až tak velká, jak si myslíš. Když máš dopředu dané díly, z nichž je pár fakt velkých (motory, kostka), tak se počet možnotí jejich uspořádání zmenšuje a nakonec to vypadá jako celkem přímočaré stavění. Opravdovým oříškem byla teprve přestavba předku, když jsem tam potřeboval nacpat ještě jeden senzor...
Mám pro vás první ochutnávku mého nového projektu SAF3. Je to zatím jen taková krátká upoutávka - funkční prototyp čtečky karet, která bude jedním ze tří zámku TR3ZORu.
VIDEO (https://youtu.be/PjSp1KAdDTA)
Ještě jedna otázka do pranice - máte někdo nějaký tip, jak zajistit bezchybné čtení barev barevným senzorem? Mě ten můj ve čtečce přečte všechny barvy kromě žluté, kterou čte jako modrou. Čidlo mám od kostek vzdálené 1 stud a všude kolem něj převážně černé kostky.
Taky máme semtam problémy se senzory a čtení barev a to různě, :( a nevíme co s tím. U třídičky barev nám např. u modré četlo zelenou a zelenou taky jako zelenou, vyměnili jsme senzor a vše funguje.
To auto je skvělé a těšíme se na návod, ať si ho v kroužku mohou děti postavit.
Citace od: Hana129 kdy 08.04.2016, 11:07:32
Taky máme semtam problémy se senzory a čtení barev a to různě, :( a nevíme co s tím. U třídičky barev nám např. u modré četlo zelenou a zelenou taky jako zelenou, vyměnili jsme senzor a vše funguje.
To auto je skvělé a těšíme se na návod, ať si ho v kroužku mohou děti postavit.
Díky za komentář. Problém se záměnou modré a zelené jsem už taky párkrát měl, ale s tou žlutou mě to překvapilo. Návod na auto je v procesu a plánuju ho zveřejnit u příležitosti spuštění nových stránek, které aktuálně vázne na mém Aj-Ťákovi...
Jinak, krátká aktualizace postupu s TR3ZORem - moc jsem nepokročil a problém není ani tak v programu (ten je jednoduchý) jako ve stavbě modelu. Postavil jsem schránku na bonbóny, ale vůbec mi nepasuje k té čtečce karet, která potřebuje předělat. Na olomouckou výstavu to určitě nedodělám, tak snad to vyjde na nějakou jinou...
Taky jsem si myslel, že na olomouckou výstavu stihnu hru "nakrmte miminko", ale nestihnu. Přibylo nám domů skutečné a času je ještě míň.
Citace od: Foton kdy 12.04.2016, 12:38:19
Taky jsem si myslel, že na olomouckou výstavu stihnu hru "nakrmte miminko", ale nestihnu. Přibylo nám domů skutečné a času je ještě míň.
Tak aspoň nejsem sám, kdo měl velké oči... :o Každopádně místo trezoru vezmu aspoň CLEV3R CAR. Pokud nebude možné ho pořádně předvést návštěvníkům, tak si ho užijí alespoň kostkaři.
Dlouho očekávaný návod na CLEV3R CAR je konečně ke stažení na buildinst (http://buildinst.sweb.cz/31313cz.html)
Koncem zimy se mi ozval jeden chlapík z HP (Hewlett-Packard) s dotazem, jestli bych dokázal postavit z Lega dálkově ovládaného robota, který by uměl házet kapsle do kávovaru Nespresso. Ta otázka mě natolik zaujala, že jsem si s ním domluvil schůzku. Na ní mi vysvětlil, že mají kávovar Nespresso se zabudovaným bluetooth, které umožňuje kávovar ovládat pomocí chytrého telefonu. Problém byl v tom, že i když si ten kávovar můžete zapnout z telefonu, tak furt k němu musíte přijít a vhodit do něj kapsli. Právě na to vhazování kapslí hledali nějaké "na dálku ovládané LEGO řešení". Dal jsem dohromady pár konceptů a na jejich základě si u mě objednali robota, kterého jsem nazval COFF3 BOT.
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/1504534475m_DISPLAY.jpg)
Je to docela macek z odhadem 2500 dílů. Ke stavbě jsem použil především LEGO Mindstorms Education a LEGO Technic kolesové rypadlo. Stavba mi trvala asi 3 měsíce a největším oříškem bylo toho robota postavit. Programování už byla brnkačka. Na následující fotce je robot v pohotovostní poloze vedle kávovaru. Tato poloha je nejlepší pro doplňování kapslí do zásobníků. Ty má celkem 3 s kapacitou 5 kapslí, takže do něj můžete celkem naládovat až 15 kapslí. Zároveň je v této poloze možné obsluhovat kávovar ručně, protože robot nezakrývá žádný z ovládacích prvků kávovaru.
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/15045344761_DISPLAY.jpg)
Takto vypadá robot bez kávovaru. Všimněte si kolejnice, která slouží k přichycení robota ke kávovaru a jako vodítko při jeho pohybu.
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/15045344772_DISPLAY.jpg)
Na následujícím obrázku je detail vyprazdňovacích mechanismů zásobníků.
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/15045344773_DISPLAY.jpg)
A tady je vidět detail převodovky. Ve věži robota jsou schované 3 paralelní převodovky, které přepínají motory mezi pohonem zásobníků a celého robota. Funguje to podobně jako u bagru LEGO Technic 8043. K tomuto řešení jsem musel sáhnout, abych se vyhnul použití druhé EV3 kostky. Zároveň je tato soustava převodovek nejporuchovější částí celého modelu - občas se totiž stane, že se všechny tři úplně nepřehodí.
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/15045344784_DISPLAY.jpg)
EV3 kostka je umístněna na opačném konci ramene a funguje zde též jako protizávaží. K ramenu je připevněná tak, aby bylo možné připojit kabel od nabíječky baterie.
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/15045344785_DISPLAY.jpg)
Nakonec tu mám ještě pár fotek ze stavby. Na první je druhý prototyp zásobníků:
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/15045344796_DISPLAY.jpg)
První prototyp věže s převodovkou:
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/15045344797_DISPLAY.jpg)
Vzhledem k tomu, že jsem v době stavby neměl kávovar stále k dispozici, postavil jsem si jeho jednoduchou maketu:
(http://images.moc-pages.com/user_images/115452/15045344808_DISPLAY.jpg)
Jestli jste dočetli až sem, asi si říkáte, jak to vlastně celé funguje? Funguje to následovně: po spuštění robota se robot posune do pohotovostní polohy a bude čekat na příkaz s číslem zásobníku z nějakého bluetooth zařízení. Po obdržení čísla zásobníku se robot otočí nad kávovar a otevře otvor pro kapsle. To udělá tak, že odtlačí malou páčku na vršku kávovaru. Poté do otvoru vhodí kapsli z vybraného zásobníku a opět zavře otvor. Nakonec vám odešle zpět zprávu, že je všechno připraveno a vy můžete spustit kávovar.
Hodil bych sem video, ale musím počkat, až ho natočí a zveřejní chlapci z HP, protože mi nedovolili zveřejnit moje vlastní.
Na závěr tu mám ještě jednu zajímavost: Cena kávovaru se pohybuje kolem 5.000,- Kč a cena kostek na stavbu robota kolem 20.000,- Kč (není v tom započítaná cena mojí práce).
Dočetl jsem to do konce a právě jsem se chtěl zeptat na ty dvě věci, co máš až na úplném konci ;D ;D ;D. A ty dvě věci samozřejmě jsou, že by to chtělo video a pak na kolik ta sranda přišla ;D. Takže už se těším na video.
Jinak to máš pěkně monstrózní konstrukci a hlavně vychytanou, s tím zaparkováním a možností výběru kapslí z více zásobníků :o. Jediné co mi stále není jasné, k čemu to těm klukům od HP bude. Aby se jim kafčo udělalo sice nemusí ani zvednout zadek ze židle, ale stále mě nějak není jasné, jak se k nim pak to kafe dostane >:D. To abys začal pracovat na pojízdném robotovi, který šálek po naplnění naložil a dovezl k objednavateli >:D.
Máš můj velký obdiv. Postavit z Lega něco, co má plnit reálné funkce z běžného života, to už je vyšší škola stavění. Je vidět, že kluci z HP jsou správní hračičkové.
Díky za komentáře.
Citace od: Pool kdy 04.09.2017, 18:48:11
Jediné co mi stále není jasné, k čemu to těm klukům od HP bude. Aby se jim kafčo udělalo sice nemusí ani zvednout zadek ze židle, ale stále mě nějak není jasné, jak se k nim pak to kafe dostane >:D. To abys začal pracovat na pojízdném robotovi, který šálek po naplnění naložil a dovezl k objednavateli >:D.
Údajně to mají na nějakou promo akci a asi též pro zvýšení produktivity práce - na telefonu si zadáš výrobu kafe a přijdeš rovnou k hrnku s hotovým kafem, takže ušetříš čas za postávání před kávovarem, než to tam natočí. ;D
Tak to je parádní . Je všeobecně známo že umíš ale to fakt nemá chybu.
Máš můj obdiv .
Já mysel že nás roboti připraví o práci a oni nás zatím připraví o pauzy na kávu ;D
Dost dobrý, těším se na video.
Ešte by to chcelo robota, ktorý do kávovaru založí aj hrnček/šálku. Nevidím totiž žiadny spôsob ako by si ich ten kávovar podával sám a asi nikto nechce olizovať kávu zo stola/podlahy.
Citace od: sohibil kdy 08.11.2017, 21:16:15
Ešte by to chcelo robota, ktorý do kávovaru založí aj hrnček/šálku. Nevidím totiž žiadny spôsob ako by si ich ten kávovar podával sám a asi nikto nechce olizovať kávu zo stola/podlahy.
Dobrá poznámka.
Teprve teď jsem Tomiku objevil Tvého robota. Parádní práce. Doufám že bude i video.
Teď už jen zbývá udělat konečně robota co servíruje čaj :-)